本实用新型涉及农作物采摘领域，提供一种自走式四驱豆类作物收获机。自走式四驱豆类作物收获机包括车体、采摘装置、输送装置和收集装置，采摘装置设置于车体的一端，输送装置的两端分别与采摘装置以及收集装置对应设置；还包括一次清选装置和二次清选装置，一次清选装置设置在驾驶室的后方；二次清选装置设置在车体的尾部；一次清选装置包括风机，风机用以吸附豆类作物中的杂物并排出；二次清选装置包括复摘穗辊、清选辊和除土辊，沿由上向下的方向，复摘穗辊、清选辊以及除土辊依次设置在车体上。该自走式四驱豆类作物收获机能够一次性完成豆类作物的采摘、筛选和除杂，提升对豆类作物的采摘、筛选、除杂效率，降低人工收集豆类作物的劳动强度。