本实用新型涉及智能移动机器人技术领域，具体是涉及一种适应悬挂高度变化的AGV充电机构。充电机构包括刷板机构和刷块机构，刷板机构的底座上端设有缓冲垫，缓冲垫下方设有与底座连接的绝缘垫；绝缘垫与刷板连接；刷块机构中与刷板配合使用的刷块一端通过转轴与支架连接，刷块的另一端与压簧连接，压簧的另一端与支架连接。为了保障AGV自动充电功能的安全和可靠性，提高充电机构的设计对不同AGV的适应性，本实用新型提供一种适应悬挂高度变化的AGV充电机构。使用这种机构在AGV悬挂高度变化和地面起伏的情况仍然能保障充电刷板和刷块的充分接触，避免接触不良或错位的情况，并且机构简单，容易安装，大大增加安全性和可靠性。