本实用新型公开了一种取料码垛装置，包括水平移动平台和取料机械手组件，水平移动平台包括机架和同步带，机架上设置有导轨，取料机械手组件包括平移底座，平移底座的上部设置有顶板，平移底座的下部安装有升降架体，升降架体的两侧分别安装有一个卸料组件，平移底座上安装有升降驱动机构，升降架体与顶板之间设置有升降导柱，卸料组件包括卸料抓手推板和卸料抓手，升降架体上设置有抓料驱动机构。本实用新型通过将取料机械手组件安装在水平移动平台上进行工件的远距离取放和码垛，能有效降低工作人员的劳动强度，提高工作效率，同时通过升降驱动机构驱动升降架体升降，通过抓料驱动机构驱动卸料抓手推板平移，整个过程自动化程度高，加工难度小。