本实用新型涉及多关节机械臂技术领域，具体涉及一种用于平衡机械臂的机械装置，包括机械臂和立柱，包括传动部和平衡部，传动部包括链轮和链条，链条的一端与机械臂固定连接，链条的另一端与平衡部固定连接，平衡部设置在立柱内，平衡部包括钢块，钢块与链条固定连接，钢块上设置有轴承，轴承同时连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的一端与轴承连接，另一端分别设置有凸轮，轴承与凸轮之间还连接有弹簧，本实用新型整体通过此平衡装置平衡掉了在运行时的机械臂的大部分自重，降低了驱动电机运行时的功率，从而在选型上有更多的选择，同时还具有自锁功能，在发生故障时，平衡装置能及时防止机械臂掉落发生意外。