本实用新型公开了一种笔具移动夹取装置，其技术方案要点是：包括传输组件、移动翻转组件、限位组件和运输组件，所述移动翻转组件的翻转板前端固定汽缸夹爪，所述移动翻转组件在平移的过程中始终对着传输组件，在平移至最底部时可通过汽缸夹爪夹取传输组件中的笔套，所述移动翻转组件带动翻转板和汽缸夹爪翻转至与水平面垂直时，汽缸夹爪正对下方运输组件的笔杆，所述移动翻转组件底部连接凸轮机构，所述凸轮机构带动移动翻转组件下移，将汽缸夹爪中的笔套对准笔杆端部插入，所述限位组件正对着运输组件，所述限位组件在笔套插入笔杆前将笔杆限位。