本实用新型公开了一种自动贩卖机的两轴机械手出货机构，包括箱体，箱体内左右两侧分别设置有左储货箱和右储货箱，左储货箱和右储货箱内设置有上下导轨和提升机构，提升机构可以沿着上下导轨往上或者往下运动，左储货箱和右储货箱之间设置有出货滑道，箱体顶部设置有左右导轨和抓取机构，抓取机构可以沿着左右导轨往左或者往右运动。本实用新型采用两轴机械手的方式进行取货和出货，提升机构将左储货箱或者右储货箱中商品提升到一定的高度，抓取机构向左或向右到达相应的位置通过真空动力机构对商品进行抓取并运输到出货滑道，结构简单合理，稳定性好，安全可靠，特别适用于轻薄类袋装商品的取货及出货，大大扩展了自动贩卖机的使用范围。