本实用新型公开了两轴桁架机械手，属于桁架技术领域，该两轴桁架机械手，包括架体，所述架体上设置有导向轨道一，所述导向轨道一上设置有连动平台，其中所述连动平台用以沿所述导向轨道一移动，所述连动平台上设置有连接臂，所述连接臂的端部有驱动单元，所述驱动单元用以驱动两组夹爪对棒轴类工件进行夹取，用以对两个棒轴类工件进行夹取，且每组所述夹爪相对的一侧内壁均设置有电磁铁，用以吸引固定工件。通过移动机构二、移动机构一在伺服电机的驱动下移动到机台处，进一步设置两组夹爪对棒轴类的工件进行夹持和运输，减轻了人力负担，提高操作效率，避免安全事故。