本实用新型公开了一种内腔相贯线加工设备，包括控制台、机械臂及载物台，控制台内储存有待加工件的三维模型及内腔相贯线的加工路径；机械臂的工作端安装有内腔相贯线加工工具及微型摄像头，微型摄像头用于获取机械臂工作端前方的实时影像；载物台用于承载固定待加工件；控制台按照内部存储的内腔相贯线加工路径，控制机械臂动作，对固定在载物台上的待加工件进行内腔相贯线的加工。由此，本实用新型的内腔相贯线加工设备采用六轴机械臂加装专用切削和打磨头，与载物台相配合，在控制台的控制下实现了内腔相贯线的全自动加工，效率高，精度高，节约大量人力。