本实用新型提供了一种全自动衬套压装设备，包括：机械手，所述机械手用于加工件和衬套的夹取与放置，所述机械手独立设置在送料装置的一侧；送料装置，所述送料装置用于工件的定位放置和衬套的压装，送料装置与机械手是两个相对独立的结构；本实用新型通过机械手的仿生作用模拟人工的操作过程，将衬套的压装实现全程的自动化，利用多种伸缩气缸与旋转气缸还有无杆气缸实现多种动作的精准定位，通过感应器和程序的作用实现标准化的作业，提高了衬套压装的工作效率和全自动化车间生产的无缝对接，降低劳动强度提高企业效益。