本实用新型公开了一种减速箱铸件打磨设备，包括工业机器人、夹持装置、打磨装置和放料台，夹持装置安装于工业机器人的机械臂末端，打磨装置包括支架和打磨机构，支架包括立柱和若干横向悬伸设置的支撑台，若干支撑台分设于立柱两侧且每一侧的支撑台于立柱的长度方向间隔距离设置，支撑台靠近立柱的一端固定连接于立柱上，每个支撑台上对应设置有打磨工位，各个打磨工位上均安装有打磨机构，打磨机构包括悬伸设置的打磨头和驱动打磨头旋转的电机，电机固定安装于支架上，每个打磨工位上的打磨头结构不一致。本实用新型属于铸件加工技术领域，具有一次装夹就可以完成减速箱铸件各个部位毛刺打磨处理的优点。