本申请提供一种悬挂式轨道车差速驱动机构，其包括两条轨道、一链条张紧装置、两个轮架、两个下轮顶紧器、两个上轮组、两个侧轮组、两个下轮组、一牵引架、一差速器以及一减速电机，其中，牵引架安装在差速器的输出轴外壳上；牵引架的下部安装减速电机，差速器的输出轴穿过轮架下部的轴承孔，并用挡环限制差速器轴向位移，且轮架可绕差速器的输出轴外壳转动；差速器的输出轴端安装链轮，并与其配合安装的链条和链条张紧装置构成链条式驱动装置。本申请通过在驱动机构中嵌入了汽车差速桥，将行进轨道利用为驱动轨道，不必再另铺驱动轨道，功耗低、轮胎寿命长、运行流畅，同时驱动节仅占一节位置，不占用轨道运行长度，对车箱的串联十分有利。