本实用新型适用于机器臂技术领域，提供了一种能够夹持异形工件的力学实验机器臂，包括机臂组件和夹持组件；通过设置第一液压缸、连接套、滑块和控制器，并在每个夹头上固定安装压力传感器，使得在对异型工件夹持进行力学实验时，可以将工件放置在各组夹头之间，通过控制器控制各组第二液压缸工作，进而牵引各组夹头相对运动，同时压力传感器实时感应对工件夹持力的大小，并实时传输至控制器，当所检测夹持力到一定大小后控制器控制对应的第二液压缸停止工作，直至各组第二液压缸全部停止工作，进而实现对异型工件的夹持，避免传统力学实验机器臂无法对异形工件进行夹持，容易造成对工件的力学实验检测产生误差和失败的问题。