本实用新型提供一种高度自动跟随的电弧增材制造打印装置，包括多轴机器人、焊枪、测距传感器以及控制器，其中：所述焊枪安装在机器人的法兰盘上，并被设置成跟随机器人同步运动；所述测距传感器安装在所述法兰盘上，测距传感器的感应方向与焊枪的朝向平行。控制测距传感器检测与打印层的距离检测值，并根据距离检测值与预设值的偏差确定焊枪高度修正数据，控制多轴机器人基于焊枪高度修正数据调整焊枪的打印高度，以及基于累积修正数据控制进多轴机器人执行运动程序跳转，在跳转目标程序中，控制携带所述焊枪对打印完成的最后一层进行二次打印。本实用新型可以提高电弧打印的自动化程度、避免电弧打印过程中频繁的暂停和人工测量工件生长高度。