本实用新型公开了一种水平定向钻机主臂摆动联接机构，属于水平定向钻机技术领域，包括底座，所述底座的底部一侧设置有导向轮，所述底座的底部另一侧设置有驱动轮，所述导向轮和驱动轮的表面嵌套有履带，所述底座的上端依次连接有升降连杆、液压伸缩杆一和液压伸缩杆二，本实用新型通过液压伸缩杆四收缩使滑动转座顺着滑轨滑动向转动座端移动，滑动转座连接的升降连杆转动是带动连杆铰座转动，液压伸缩杆一和液压伸缩杆二不伸缩，地锚板与地接触，使大梁旋转至最小转动角度，液压伸缩杆四完全收缩，液压伸缩杆一和液压伸缩杆二伸长，使得大梁旋转至最大倾斜角，通过简化旋转支撑结构，增大水平定向角度范围，方便使用和维护。