本实用新型属于自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹爪单体机构及恒力夹爪装置；夹爪单体机构包括连接支架、转动安装在连接支架上的夹爪，在夹爪的一端部处设有夹持部、在夹爪远离夹持部的位置处设有连接部，在连接部与连接支架的对应部分之间设有用于提供夹持力的弹性伸缩件；恒力夹爪装置包括开合驱动机构、以及分别安装在开合驱动机构的两个输出部上的爪体，两个爪体中至少有一个为上述夹爪单体机构。夹取物料时，夹持部与物料接触时弹性伸缩件能够起到缓冲的作用，避免损坏物料；两个夹爪单体机构夹持在物料的相对两侧上，夹持力由弹性伸缩件提供，可以保持夹持力稳定；解决了夹取物料时夹持力不稳定及容易损坏物料的问题。