本实用新型涉及一种履带减速器，其结构包括依次传动连接的电机轮、第一齿轮以及多级行星轮系，所述第一齿轮的轴心与所述多级行星轮系的中心轴重合，所述电机轮与所述第一齿轮啮合，且所述电机轮的轴心位于所述第一齿轮轴心的上方。所述第一齿轮的直径大于所述电机轮的直径。本实用新型驱动电机的安装位置离地面较高，提高履带的通过性，保护电机不易受损，轮系布置合理，仅使用三级行星轮系达到所需的减速比，结构简单，减少加工成本。