本实用新型提供一种连接件自动对准插入机构，包括电机、夹持装置和探针组件驱动装置，电机一侧设有连接件母头，夹持装置包括第一驱动气缸、夹爪安装板和固定夹爪，夹爪安装板固定在第一驱动气缸末端，固定夹爪连接在夹爪安装板上，探针组件驱动装置包括第二驱动气缸、连接板、探针组件和母头导向块，连接板安装于第二驱动气缸末端，探针组件嵌设在连接板上，母头导向块固定在连接板上，且其一端套设在探针组件上。本实用新型的有益效果：本实用新型通过第一驱动气缸驱动固定夹爪将支撑板固定夹稳，然后通过第二驱动气缸驱动探针组件与连接件母头进行对接，从而可有效避免探针组件在插入过程中将连接件母头撞偏甚至撞坏。