本实用新型公开了一种自适应管径的行走式管道探测装置，包括底部卡件、顶部卡件、底部配重盒、行走轮驱动电机、探测设备主体、螺杆、限位杆、顶部凸起和底部凸起，所述底部卡件和所述顶部卡件通过所述螺杆连接在一起，所述顶部卡件的一侧固定安装有所述探测设备主体，所述顶部卡件的顶部支撑安装有所述行走轮驱动电机，所述行走轮驱动电机与设置在所述顶部卡件内部的主动锥型齿驱动连接在一起，所述主动锥型齿的两侧齿合驱动有从动锥型齿，所述从动锥型齿通过从动轴驱动有行走轮。有益效果在于：本实用新型通过调节上下卡件的距离可以实现管道的安放和不同管道的卡接，并且通过锥型齿的配合实现自行走，减少了工作人员的繁琐操作。