本实用新型公开了一种上肢康复训练装置，包括底座、磁流变阻尼器和配重块。所述底座上固定连接有竖直板，竖直板的中部设置有第一支撑板，第一支撑板上表面的两端各安装一个磁流变阻尼器，磁流变阻尼器与转动杆的一端连接，转动杆的另一端与转动臂固定连接，转动杆上安装有力矩传感器，转动臂的一端连接有水平手把，所述第一支撑板上设置有控制器；所述竖直板的上端固定连接有第二支撑板，第二支撑板上表面的四个拐角处各连接一个滑轮支架，四个滑轮支架上均安装有导向滑轮，导向滑轮与钢丝绳滑动连接，钢丝绳的一端连接有垂直手把，钢丝绳的另一端与托盘连接。本上肢康复训练装置能够对上肢进行竖直拉伸和水平推拉两种康复训练，方便高效。