本实用新型涉及起重机制造领域，具体说是一种起重机角度自适应的双轨台车组，包括台车本体、上平衡体、下平衡体、短铰轴、长铰轴和马鞍支座，所述下平衡体一体或分体固定设置于台车本体中部顶面上，所述上平衡体嵌套且铰接设置于下平衡体的中上部，所述上平衡体两侧卡接起重机主梁底部设置的马鞍支座，所述上平衡体和马鞍支座通过沿台车本体轨距方向的长铰轴贯穿铰接；所述上平衡体和下平衡体侧壁通过沿台车本体轮距方向且同轴设置的短铰轴相互铰接设置，该双轨台车组的长铰轴与短铰轴的配合使用，能有效调节车轮的轮距方向及轨距方向的高度误差，运行中避免四个车轮中的一个车轮悬空，使起重机安全、平稳运行。