本实用新型公开了一种稳定行走的变形轮装置，属于变形轮控制技术领域。它包括底板和安装于底板上的变形机构，所述变形机构包括控制部件、驱动部件及变形轮，所述控制部件包括内盘、外盘和外盘伸缩机构，所述内盘和外盘分别安装于变形轮内外两侧，内盘与驱动部件驱动相连，外盘与外盘伸缩机构安装相连，通过控制内盘和外盘的相对旋转来控制变形轮的变形、变形锁定及恢复过程。采用本实用新型的技术方案能够使变形轮在变形或行走过程中较现有变形轮装置更加稳定，且其结构简单，安装较为简便。