本实用新型涉及一种摆镜和转镜相结合的大范围扫描激光雷达，包括发射模块、接收模块、转镜模块和驱动电机；所述发射模块和接收模块设置在转镜模块的同侧，且所述转镜模块贴近发射模块和接收模块；所述驱动电机驱动转镜模块围绕其旋转轴匀速旋转；所述发射模块射出的中心光轴、接收模块的光轴和驱动电机的旋转轴设置在一个平面内；所述发射模块射出的中心光轴和接收模块的光轴平行，且两者和驱动电机的旋转轴呈一定角度，但不相互垂直；本实用新型降低了发射模块成本和装调难度；有效避免接收模块自身遮挡回波信号，从而实现大范围扫描；转镜模块和发射模块、接收模块靠得很近，减小了系统尺寸。