本实用新型公开了一种转镜配重结构及激光雷达，属于激光雷达技术领域。其包括:用于与所述激光雷达电机轴连接的转镜结构；所述转镜结构包括：用于固定反射镜并带有反射镜固定凹槽和配重支架固定孔的圆盘形下有两个全等梯形的反光镜支架，电机轴的轴线穿过圆盘形反射镜支架的圆心；用于反射激光信号的反射镜，所述反射镜固定在所述反射镜支架的凹槽中；以及用于调节所述转镜结构动平衡的门型配重支架，所述配重支架固定在所述反射镜支架中配重支架固定孔上；本实用新型通过改变阻力臂和阻力矩的方式使转镜结构实现动平衡，有效提高了转镜结构的平衡精度，延长了激光雷达的使用寿命。