本实用新型公开了一种激光雷达转镜结构动平衡调节装置及激光雷达，涉及激光雷达技术领域，该装置包括：转镜结构单元、电机单元、动平衡调节连轴器单元。转镜结构单元位于动平衡调节连轴器单元下方，与动平衡调节连轴器单元机械连接。动平衡调节连轴器单元位于转镜结构单元与电机单元中间，其上设有一圈点胶槽用于调节动平衡。电机单元位于动平衡调节连轴器单元上方，用于驱动转镜结构旋转。本装置通过在转镜结构单元与电机单元之间添加动平衡调节连轴器单元不仅起到连接作用，同时通过转移旋转部件的重心，并在重心平面处开有注胶凹槽，调节动平衡，减小电机的径向剪切力，增加电机寿命；而且操作简单，调节方便。