本实用新型公开了一种半门架刮板取料机取料臂定位装置，半门架刮板取料机包括半门架和取料臂，半门架的低位端架设于第一梁上，高位端架设于第二梁上，第一梁与第二梁之间为盛放料堆的料仓，取料臂上设置有刮板，取料臂的尾端设置有卸料槽，刮板自料堆中刮取物料，并将物料推送至卸料槽中，取料臂的尾端铰接于第一梁上，并通过提升机构使取料臂绕铰接点摆动，半门架的顶部设置有朝向料仓的测距雷达，测距雷达与提升机构通讯连接，第一梁、第二梁上均设置有直线轨道，半门架的低位端和高位端分别滑动架设在对应直线轨道上，并分别由平移驱动电机同步驱动，取料臂上设置有若干个识别料堆边沿的接近传感器，接近传感器与平移驱动电机通讯连接。