本实用新型涉及一种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手，包括底座和机械臂，所述机械臂的头部设置在底座上，所述机械臂末端设置有伺服使能控制机构，所述伺服使能控制机构垂直于水平面，其底部设置有仿生腕部，所述仿生腕部内设置有重力传感器，底部设置有气缸螺接孔，所述气缸螺接孔上连接有用于夹放工件的手部机构。这种具有仿生腕部的五轴机床工件加载机械手可以模仿人体腕部结构，活动灵活，且腕部结构具有锁紧功能；通过气缸可以对工件的夹持和锁紧，响应快、夹持后稳定；腕部结构安装有重力传感器，可以实现工件加工前与加工后的重量计量，从而更好地反映加工质量，并实现重量的自动存储。