本实用新型涉及车辆行走机构技术领域，尤其涉及轮式‑履带式变体轮机构，其包括机构变形装置、轮式驱动装置及履带式驱动装置，机构变形装置包括蜗杆、曲柄蜗轮、连杆、活塞缸、摇杆、轮周支撑件及三角固定板，轮式驱动装置包括穿过两个三角固定板的中心轴及安装于中心轴上的电磁离合器，履带式驱动装置包括一个第一齿轮、三个第二齿轮及三个第三齿轮，第一齿轮安装于于中心轴上，且第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮顺序啮合，第二齿轮的轮轴与曲柄及连杆共用，第三齿轮的轮轴与活塞缸及连杆共用。本实用新型提供的装置结构简单，轻便，轮式和履带式两种形式行走系统共用一套机构，且能够在行进中进行轮式和履带式两种形式之间切换。