本实用新型公开了一种四轴机械人夹取机构，涉及机械人夹取机构技术领域，为解决现有的四轴机械人夹取机构在夹取管状物料时不够牢固，物料会打滑出现掉落的问题。所述安装座的内部安装有气缸，所述气缸的内部设置有伸缩杆，所述安装座的下方安装有连接座，所述安装座的两侧均安装有连接臂，所述连接座的两侧均安装有夹取臂，所述夹取臂包括第一连接板、第二连接板和第三连接板，三个所述第三连接板的下端设置有固定板，两个所述固定板相对的一侧均安装有夹取板，所述夹取板和固定板之间安装有预紧机构，所述预紧机构包括支撑杆、预紧弹簧和限位板，所述夹取臂的一侧安装有四轴机械人，且四轴机械人的一端延伸至安装座的上方，并与气缸固定连接。