本实用新型公开了一种具有轴向补偿功能的机械手爪，包括顶板，所述顶板的下表面对称固定连接有支撑板，两个所述支撑板之间的位置设有柔性连接座，所述柔性连接座位于两个支撑板之间的一端外表面贯穿连接有定位轴销，所述定位轴销的两端均贯穿柔性连接座并延伸至柔性连接座的外部。本实用新型中，当自动上料时，气动手爪带动夹爪夹住工件，将工件向一侧移动，当工件与卡盘端面接触时，此时柔性连接座带动定位轴销对弹簧进行推力压缩，使得工件端面紧靠在卡盘的定位面上，从而对机械手爪的轴向起到补偿效果，避免了机械手爪相关零件的损坏，延长了机械手爪的使用寿命，从而减小上料作业时间，提高了工作效率，并且经济可靠。