本实用新型涉及机械自动化领域，具体涉及一种机械手的曲柄机构，它包括夹紧臂和曲柄架，所述曲柄架中部安装有油缸，曲柄架两端一体焊接有曲柄臂，所述夹紧臂一端焊接有机械手，另一端套设在曲柄臂端头内，所述曲柄臂通过第一上曲杆和第二上曲杆与横轴两端的滑块铰接，所述横杆两端的滑块通过第一下曲杆和第二下曲杆与夹紧臂铰接，所述横轴的中部与油缸的推动轴焊接，该曲柄机构结构简单，只要与动力系统中的油缸推动轴相连接，横杆中的滑块带动曲柄，向上推动，便能完成夹紧臂的夹紧工作，该曲柄机构安装在机械手内部，便捷的完成人工拿取东西的动作，节省了人力物力。