本实用新型揭示了一种轮胎夹取机构，包括机架及固定设置在所述机架上、用于提供轮胎夹取动力的伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有丝套，所述丝套通过一组连杆与相对设置的抓胎臂活动铰接于一体，每个所述抓胎臂的一端均螺接有两个抓胎脚；所述机架上平行设置有一组直线导轨，所述直线导轨上设有沿所述直线导轨直线往复滑动的滑块，所述滑块与所述抓胎臂的一端底部固定连接，所述抓胎臂的一端顶部穿接有一组导向杆。本实用新型结构紧凑、简单，体积小，操作便捷，可实现轮胎的快速、稳定、精准夹取，降低了劳动强度，提高了生产效率，适用于不同尺寸实心轮胎的夹取，使用范围广，实用性佳。