本实用新型公开了一种机械手用卡盘结构，包括卡盘主体，所述卡盘主体的内端底部设有环形架轴，所述环形架轴的中心位置上端固定焊接有适配盘，所述环形架轴的内端底部设有底盘，所述底盘的侧端位置圆周对称分布有固定座，所述固定座的内端伸缩连接有滑动杆，所述滑动杆的顶端位置通过套杆固定连接有贴合块，所述贴合块的内端贯通连接有连接环，所述适配盘的内端底部设有接触盘，所述接触盘的上端位置固定连接有台型座，所述台型座的上端内部转动连接有滚珠，所述滚珠的内端转动连接有中心座，所述中心座的上端位置固定连接有限位座。本实用新型为机械手用卡盘结构，通过环形架轴的设置，实现内端环形连接的目的。