本实用新型提供一种可横向避让行走的仓储运输车，包含运输车底盘总成和横向行走装置。所述横向行走装置包括驱动部分、升降部分和行走部分；所述驱动部分包括步进电机、带轮、主动锥齿轮等动力传输机构；升降部分主要包括第二传动机构，步进电机通过第二传动机构带动左摇臂和右摇臂摆动，使得备用轮锁止接合套与从动锥齿轮锁止接合套同轴相对贴合或离开；所述行走部分包括备用轮、从动锥齿轮轴支架、从动锥齿轮锁止接合套、备用轮锁止接合套和从动锥齿轮。该AGV结构简单，成本较低，可以在其抛锚后自行启动横向避让行走装置驶离道路，避免后车群为避障而绕行，提高了整个仓储物流AGV系统的安全性和运行效率。