本实用新型涉及一种轮式直臂高空喷涂机器人，涉及特种机器人技术领域，用于降低对高大建筑物预定位置的喷涂作业的难度并提高喷涂效率。本实用新型的轮式直臂高空喷涂机器人，包括轮式机动车、回转机构、举升机构以及平台，其中，所述举升臂、所述伸缩臂以及所述关节型机械臂相互联动，使所述喷头按照预定的轨迹运动对目标物的预定位置进行喷涂。其自动化程度高，因此降低了工人的劳动强度，并且提高了喷涂的效率；此外，由于喷涂作业是通过关节型机械臂的末端的喷头来完成的，因此能够避免安全事故的发生。