本实用新型公开了一种带无级双拨杆片及无级双拨杆片换挡控制系统的变速器，包括电子控制器、连接线束、换挡电动机、自锁式减速齿轮组、换挡驱动轴、无级双拨杆片、自动驻车机构、换挡液压阀体、液压换挡机构、差动齿轮；所述电子控制器通过连接线束与换挡电动机连接；自锁式减速齿轮组、换挡驱动轴设置在换挡电动机上；无级双拨杆片设置与换挡驱动轴连接的花键；无级双拨杆片与自动驻车机构、换挡液压阀体连接。本实用新型取消了换挡定位弹簧片，换挡驱动轴的准确位置到达后由自锁式减速齿轮组来实施自锁，减少了阻力的波动，增加了自动换挡器换挡的可靠性，换挡电动机的总体负载减少，提高自动换挡器的寿命，降低了成本，缩小了变速器的尺寸。