本实用新型公开了一种两栖清淤机的腿式履带行走装置，包括支架，支架上固定有关节液压马达和支板，关节液压马达的输出轴套设有主动齿轮；支板上固定有关节轴，关节轴连接有转臂，转臂通过履带轮关节轴连接，关节轴连接有被动齿轮且与主动齿轮啮合；还包括支架板，支架板外部环绕有履带，履带轮关节轴连接被动齿轮，支架板固定有履带轮关节液压马达且输出轴连接主动齿轮，主动齿轮与被动齿轮啮合，支架板固定有液压马达且输出轴连接有驱动轮，驱动轮与履带啮合，支架板上固定有两个支撑轮轴，支撑轮轴端部固定有支撑轮。该结构增加了支腿的支撑深度，由于其履带轮的三角结构可以减小在淤泥中拔出的阻力，提高设备运行的安全性和可靠性。