本实用新型公开了一种带辅助桩的套筒式水下沉桩定位架装置，沉桩定位架包括中间套管，为直立的中空筒体结构，用于和辅助桩套接；定位架，连接在中间套管底端的外周；工程桩套管，至少具有三根且连接在定位架上，其内具有供工程桩插设的柱形空间，至少三根工程桩套管的几何中心位于中间套管的轴线上；调平装置，沿中间套管轴向设置有多组，每组调平装置均包括沿辅助桩的周向均匀设置在中间套管周壁的多个调平油缸；多个调平油缸的固定端固定于中间套管、伸缩端作用于中间套管内的辅助桩。这种套筒式水下沉桩定位架装置，结构重量轻，对船机设备要求低，施工难度低、沉桩定位架调平精度高，可以应用于较深海域定位架基础的沉桩施工。