本实用新型属于轮椅技术领域，具体涉及一种曲柄星轮复合式自动爬梯轮椅，包括轮椅座椅、驱动机构和行走机构；所述轮椅座椅底部设置有调平滑轨，所述调平滑轨底部设置有支撑架，所述支撑架底部固定连接有底板；所述底板上表面上且位于所述支撑架的一侧设置有两个所述驱动机构，两个所述驱动机构的两侧分别对应设置有所述行走机构，所述底板下表面上且位于所述支撑架的另一侧安装有两个万向轮；所述行走机构包括行星架，所述行星架上安装有三个轮毂，所述驱动机构通过转轴连接所述行星架。本实用新型无需外界的辅助装置就可以实现爬楼梯，也可以在平地上自由行走，结构简单，可以帮助腿脚不方便的老年人以及残障人独立爬梯。