本实用新型属于管道检测机器人技术领域，具体公开了一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括电控车、调节盘和调节装置，所述调节盘的两侧转动连接有调节装置，调节装置包括连接柱和连接箱，连接箱的底部固定有连接柱，连接柱内设置有调节腔，调节腔与连接箱连通，所述调节盘上固定有调节螺杆，调节螺杆延伸至调节腔内，调节腔的内壁开设有滑槽，调节螺杆上设置有螺纹块，螺纹块的两侧固定有滑块，滑块与滑槽滑动连接；所述连接箱为圆形，连接箱内开设若干指向圆心的收纳槽，收纳槽的内壁开设有导向槽，收纳槽内设置有脚轮，脚轮的两侧固定有导向块，导向块与导向槽内壁之间通过弹簧连接。