本实用新型公开了一种楔紧式无级调节扶手，包括支撑轴以及转动安装在支撑轴上的扶手骨架，扶手骨架内固定连接有驱动板，驱动板上设有装配孔，支撑轴上固套有限位板，该限位板位于装配孔内，限位板的周向外侧设有解锁限位块和锁定限位块，装配孔的内壁上设有滚柱适配槽，滚柱适配槽包括无级调节段和空程段，滚柱适配槽与限位板之间设有滚柱，滚柱在限位板外侧的滚动行程介于解锁限位块和锁定限位块之间，驱动板上设有转换组件，用于使滚柱在无级调节段与空程段之间切换，以实现扶手的无级调节。本实用新型的有益效果是：调节机构内置于扶手骨架上，能够实现扶手的无级调节，具有结构简单、调节行程大、产品易于实现的技术优势。