本实用新型公开了一种花椒采摘装置及其所构成的花椒视觉采摘机器人，包括花椒采摘装置、安装底盘、行走系统、烘干筛选系统和采摘机械手，花椒采摘装置配合安装于采摘机械手顶端，安装底盘上设有负压收集器，负压收集器与花椒采摘装置的出料口之间通过花椒负压收集管密闭连接；烘干筛选系统包括烘干筛选箱，烘干筛选箱中安装有传送装置、振动除杂装置和接料筐，振动除杂装置内部具有振动筛板和吹风机，振动筛板将振动除杂装置内部分隔成上层筛选空间和下层筛选空间，上层筛选空间与接料筐相对应。本实用新型通过动梳齿板的动梳齿剪切置于定梳齿槽中花椒根茎，具有行走机械化、采摘机械化、采摘精度高等优点，降低了劳动强度，提高了采摘效率。