本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种机械手内胀式夹爪，其包括：驱动装置、导向底座、活动压件、第一弹性件和至少两个连接件。活动压件包括连接部和挤压部，且连接部的横截面积小于挤压部的横截面积，并且挤压部的侧面形成一个平滑的挤压斜面或者挤压弧面；导向底座包括一个导向滑道，连接部的下端设置在导向滑道内并且可沿该导向滑道滑动，第一弹性件套装在活动压件上，连接件设置在第一弹性件上。驱动装置用于带动活动压件沿着导向滑道滑动，使得挤压斜面挤压连接件，使得连接件远离活动压件以固定工件，向上滑动使得第一弹性件带动连接件收缩以松开工件，本实施例的机械手夹爪，方便了工件的安装与拆卸，提高了工件的更换速度。