本实用新型属于工程机械技术领域，具体涉及一种轮履复合小车，包括支撑机构、升降机构、车轮转向机构、履带机构、履带驱动机构和车轮；所述支撑机构的左右两侧分别对称设置有所述升降机构，每个所述升降机构的底部均设置有所述车轮转向机构，每个所述车轮转向机构的两侧均对称安装有所述车轮，所述升降机构用于驱动所述车轮转向机构进行上下升降，所述车轮转向机构用于驱动所述车轮进行左右转向；所述支撑机构的前后两侧分别对称设置有所述履带机构。本实用新型能够在复杂地形和平坦路面上实现轮式和履带式之间的转换，且机身在满足轮履转换的同时，还尽可能的减少了机身的体积和质量，且各零部件联接紧密。