本实用新型公开了电机驱动装置及其摆动装置，该电机驱动装置包括外壳和传动轴，所述传动轴与电机轴相联接，传动轴的部分轴段位于外壳内，所述电机驱动装置还包括内置在外壳内的光学座以及光学反射组件，所述光学反射组件具有光学反射元件，所述传动轴穿过所述的光学座并伸出，传动轴与光学座之间具有转动间隙，所述光学座左右均设置有一组光学传感器，每组光学传感器均具有发射端和接收端，所述传动轴伸出所述光学座后与所述的光学反射组件相连接，所述传动轴相对光学座绕第一方向转动时带动光学反射组件同步转动。本实用新型同时公开其摆动装置。