本实用新型公开了一种行走装置液压控制系统及含有其的收获机，属于液压系统技术领域。其包括：油箱；两条液压主油路，两条液压主油路之间设有双向变量液压泵和双向液压马达；补油油路，包括补油主油路、补油支路一和补油支路二，补油主油路与油箱连接，补油油路上连接有补油液压泵和过滤器；变量控制油支路，一端与补油油路连接；行星轮传动机构，包括齿圈、太阳轮、行星轮和行星架；电液比例控制阀，连接在变量控制油支路上；伺服装置，连接在变量控制油支路上；电控单元，设有用于采集双向液压马达的转速的转速传感器一和用于采集齿圈的转速的转速传感器二。本实用新型的行走装置液压控制系统能够准确的控制机械零点，有效的防止行走装置溜车。