一种带呼吸跟随的穿刺手术机器人装置，包括垂直直线运动机构、水平面定位机构、穿刺针角度调整机构以及穿刺针末端机构，垂直直线运动机构控制连接水平面定位机构，所述水平面定位机构控制连接穿刺针角度调整机构，所述穿刺针角度调整机构控制连接穿刺针末端机构，所述穿刺针末端机构包括呼吸跟随组件以及夹针组件。与现有技术相比，本实用新型通过多维定位机构对夹针组件夹持的穿刺针进行定位，具有结构紧凑、定位精度高、工作范围大的优点；夹针组件可以满足多针穿刺和多次穿刺的需求；呼吸跟随机构可解决病人呼吸或者位移造成的牵拉风险。采用本机器人可以弥补手工穿刺和现有穿刺机器人的不足，帮助医生更好的手术，提高手术安全性和成功率。