本公开实施例提供了一种穿刺针导引装置及手术机器人，穿刺针导引装置包括：多级套筒结构，每级直径较小的套筒依次嵌套在与其相邻的直径较大的套筒内部，直径最大的套筒设置在安装支架上，以在多级套筒结构处于全部展开状态下形成类圆锥体形状；每级套筒上均设置有贯穿单侧套筒壁的开口槽结构，以使穿刺针从开口槽结构置入多级套筒结构的套筒内部；除直径最小的套筒之外的其它套筒外壁均设置有球头销孔，除直径最大的套筒之外的其它套筒外壁均设置有螺旋导引沟槽，每一个螺旋导引沟槽内均设置有一个球头销，每个球头销限位在其所嵌套的上一级套筒的球头销孔中，以在拉伸或收缩多级套筒结构时，每级套筒延螺旋引导沟槽的轨迹移动。