本实用新型属于铸造设备技术领域，涉及一种起模合箱机械手结构，包括支撑框架，移动车可移动设置于支撑框架顶部的轨道上，移动车的下部安装升降导轨，移动车的上部安装升降装置，升降装置的链条下端悬吊悬挂式夹持臂，所述夹持臂的两侧分别安装导向付离合装置，夹持臂在升降装置作用下沿升降导轨升降运动，夹持臂的下部安装浮动托爪组件。该机械手结构不仅有X、Y轴水平方向的位置浮动而且能使分型面贴切，离、合运动平稳，实现高效、高质量的起模与合型。