本申请公开一种带有激励的家居双侧上肢训练器，包括运动激励装置、上肢运动机构，上肢运动机构通过传动机构驱动曲轴转动，运动激励装置包括长、短连杆、曲轴，曲轴设置有两个长短不同的曲柄，长、短曲柄分别连接长、短连杆，长、短连杆分别驱动一个滑块升降，长连杆驱动的滑块驱动滑块连接板上升，短连杆驱动的滑块通过为升降气缸充气使滑块连接板上升，滑块连接板上升高度取决于两者高度中大的高度，滑块连接板上固定冲击杆和行程板，冲击杆上端正对空心管上、下侧设置的上球孔、下圆孔，上球孔、圆球、下圆孔、冲击杆直径依次变小，空心管与储球仓连通，行程板通过控制换向阀实现冲击杆上升到极限位置后复位，实现对患者训练过程中激励。