本实用新型涉及排放机械臂的技术领域，特别是涉及一种海上钻井平台钻杆自动排放机械臂，其通过第二气缸传动经第一翻转连接块配合使机械爪左右移动，通过第一气缸传动使机械爪对钻杆进行抓取，经第一旋转连接件与夹具连接臂转动配合，调节机械爪合适的角度位置，工作人员并通过扶手进行可进行手动的调整，从而方便钻杆从井口移送到排放架处；还包括第一气缸、机械爪、夹具连接臂、第二气缸、第二翻转连接块、第一旋转连接件和扶手，第一气缸安装在机械爪上，第二气缸可转动安装在机械爪和第二翻转连接块上，第二翻转连接块与夹具连接臂固定连接，第二翻转连接块与第一旋转连接件转动连接，扶手安装在夹具连接臂上。